برق صنعتیسروو موتورموتور
۱۰ نکته مهم در انتخاب سروو موتور
سروو موتورها با هدف جایگزینی با استپ موتورها برای فراهم کردن سرعت بالاتر و دقت بالاتر کنترل ارائه شده اند
نکاتی که در انتخاب سروو موتور باید به آن توجه کنید:
انتخاب شروع
- آیا ماشین انتخاب شده است؟
- آیا الگو راه اندازی انتخاب شده است؟
- محاسبه اینرسی بار برای مقدار تبدیل شافت موتور
- محاسبه گشتاور بار اضافه شده برای مقدار تبدیل شافت موتور
- انتخاب یک موتور به طور موقت
- محاسبه افزایش/کاهش گشتاور
- تایید گشتاور لحظه ای ماکسیمم و محاسبه گشتاور موثر
- محاسبه انرژی احیاکننده
- آیا رزولوشن مناسب است؟
- آیا آیتم های بررسی مشخصات مناسب است؟
فرمول ها برای الگوهای راه اندازی
| حداکثر سرعت V0=X0/TAX0 : مسافت طی شده در زمان T0 (mm) V0 : حداکثر سرعت (mm/s)
شیب راه اندازی / توقف tA =X0/V0 t0 : زمان موقعیت یابی (s) tA : شیب راه اندازی / توقف (s)
فاصله سفر X0=V0*tA |  | مثلثی | ||||||
| حداکثر سرعتV0=X0/t0-tA
شیب راه اندازی / توقف tA=t0-X0/V0
زمان سفر کل t0=tA+X0/V0
مقدار ثابت – زمان سفر سرعت X0=V0(t0-tA)
شیب راه اندازی / توقف فاصله سفر XA=V0*tA/2=V0*t0-X0/2
مقدار ثابت – فاصله سفر سرعت XB=V0*tB=2*X0-V0*t0
|  | ذوزنقه ای | ||||||
| شیب راه اندازیtA=V0-Vt/a
شیب راه اندازی (tA) شامل مسافت طی شده XA=1/2a*tA2+V1*tA =۱/۲*(V0-V1)2/a+V1*tA
سرعت پس از افزایش سرعت V0=V1+a*tA |  | سرعت و شیب در حین شیب راه اندازی | ||||||
| شرایط راه اندازی ذوزنقه ایX0< t02*a/4
حداکثر سرعت V0=t0a/2(1-(1-4X0/t0*a)1/2) X0 : فاصله موقعیت یابی(mm) T0 : زمان موقعیت یابی (s) TA : شیب راه اندازی/ توقف(s) V0 : حداکثر سرعت (mm/s) a : گرادیان سرعت
زمان افزایش سرعت tA=V0/a==t0/2(1-(1-4X0/t0*a)1/2) |  | سرعت وشیب الگو ذوزنقه ای | ||||||
| شرایط راه اندازی مثلثیX0>= t02*a/4
حداکثر سرعت V0=(a*X0)1/2
زمان افزایش سرعت tA=(X0/a)1/2 | | سرعت وشیب الگو مثلثی | ||||||
جدول تبدیل واحد ها
W=2*3.14*N/60 N : سرعت چرخشی (r/min) |  | بخش چرخان |
فرمول های اینرسی
| Jw=M(D12+D22)/8*10-6(kg.m2) |  D1 : قطر داخلی استوانه(mm) D2 : قطر خارجی استوانه(mm) M: وزن سیلندر (kg) Jw : اینرسی سیلندر (kg.m2) | اینرسی استوانه ای |
| Jw=Jc+M*re2*10-6(kg.m2) |  M : وزن سیلندر (kg)Jw : اینرسی سیلندر (kg.m2) Re : شعاع چرخشی(mm) Jc : اینرسی اطراف مرکز محور سیلندر | اینرسی دیسک گریز از مرکز (سیلندری که محورمرکزی را می چرخاند) |
| Jw=M(a2+b2)/12*10-6(kg.m2) |  M: وزن سیلندر مربعی (kg)b: ارتفاع (mm) a: عرض (mm) L: طول(mm) Jw : اینرسی سیلندر (kg.m2) | اینرسی سیلندر مربعی چرخان |
| Jw=M(P/2*3.14)2*10-6+JB(kg.m2) |  M: وزن بار (kg)Jw : اینرسی سیلندر (kg.m2)
| اینرسی حرکت خطی |
| Jw=J1+J2=(M1*D2/8+M2*D2/4)*10-6(kg.m2) |
D : قطر (mm) M1 : وزن سیلندر J1 : اینرسی سیلندر (kg.m2) J2 : اینرسی به دلیل جسم (kg.m2) M2 : وزن جسم(kg) Jw : اینرسی (kg.m2)
| اینرسی بلند کردن اجسام با دستگاه کشش |
| Jw=M.D2/4*10-6(kg.m2) |  M: وزن (kg)Jw : اینرسی (kg.m2) D : قطر (mm)
| اینرسی حرکت رک ودندانه دار |
| Jw=D2(M1+M2)/4*10-6(kg.m2) |  ۱M: وزن (kg) M2: وزن (kg) Jw : اینرسی (kg.m2)
| اینرسی تعادل معلق |
| Jw=J1+J2+J3+J4=(M1D12/8+M2*D22/8*D12/D22+ M3*D12/4+M4*D12/4)*10-6(kg.m2) |  D1 : قطر سیلندر ۱(mm)D2 : قطر سیلندر ۲(mm) M1: وزن سیلندر۱ (kg) M2: وزن سیلندر۲ (kg) Jw : اینرسی سیلندر (kg.m2) J1 : اینرسی سیلندر۱ (kg.m2) J2 : اینرسی به دلیل سیلندر۲ (kg.m2) J3 : اینرسی به دلیل جسم (kg.m2) J4 : اینرسی به دلیل نقاله (kg.m2) | اینرسی در حال حمل اجسام با نوار نقاله |
| Jw=J1+(D1/D2)2J2+M*D12/4*10-6(kg.m2) |  D1: قطر رول ۱(mm)D2 : قطر رول ۲(mm) M: وزن (kg) Jw : اینرسی سیستم (kg.m2) J1 : اینرسی رول ۱ (kg.m2) J2 : اینرسی رول ۲ (kg.m2) | اینرسی در جایی که جسم ما بین دو رول قرار دارد |
| JL=J1+G2(J2+Jw)(kg.m2) |  Jw : اینرسی بار (kg.m2)Z1 : تعداد دندانه ها در سمت موتور ۲Z : تعداد دندانه ها در سمت بار۱ J1: اینرسی دنده در سمت موتور(kg.m2) J2 : اینرسی دنده در سمت بار(kg.m2) JL : اینرسی تبدیل بار شافت موتور(kg.m2) G: نسبت دنده Z1/Z2
| اینرسی مقدار بار تبدیل شده به شافت موتور |
فرمول های گشتاور بار
| Tw=F.P/2*3.14*10-3(N.m) |  F: نیرو خارجی (N)Tw : گشتاور به دلیل نیرو خارجی (N.m) P : گام پیچ (mm)
| گشتاور در مقابل نیروی خارجی |
| Tw=UMg*P/2*3.14*10-3(N.m) |  M : وزن بار(kg)Tw : گشتاور نیرو های اصطکاکی (N.m) P : گام پیچ (mm) U : ضریب اصطکاکی گام پیچ g: شتاب به دلیل نیرو گرانش (۹٫۸ m/s2) | گشتاور در مقابل نیروی اصطکاکی |
| Tw=F*D/2*10-3(N.m) |  D : قطر (mm)F: نیرو خارجی (N) Tw : گشتاور به دلیل نیرو خارجی (N.m) | گشتاور زمانی که نیروی خارجی به جسم چرخان اعمال می شود |
| Tw=F*D/2*10-3(N.m) |  D : قطر (mm)F: نیرو خارجی (N) Tw : گشتاور به دلیل نیرو خارجی (N.m)
| گشتاور جسم روی نوارنقاله در هنگامی که نیروی خارجی اعمال می شود. |
| Tw=F*D/2*10-3(N.m) |  D : قطر (mm)F: نیرو خارجی (N) Tw : گشتاور به دلیل نیرو خارجی (N.m)
| گشتاور یک شی که نیروی خارجی با استفاده از قفسه و رینگ اعمال می شود |
| Tw=Mg*cos O*D/2*10-3(N.m) |  M : وزن بار(kg)Tw : گشتاور خارجی (N.m) g: شتاب به دلیل نیرو گرانش (۹٫۸ m/s2) D : قطر (mm)
| گشتاور در هنگامی که جسم تحت زاویه بالا کشیده می شود. |
| TL=Tw*G/n(N.m) |  Tw : گشتاور بار (N.m)TL : گشتاور بار تبدیل شافت موتور (N.m) n: اثر انتقال دنده Z1 : تعداد دندانه های دنده در سمت موتور Z2: تعداد دندانه های دنده در سمت بار G=Z1/Z2 ضریب (کاهش سرعت ) دنده
| گشتاور مقدار بار منتقل شده به شافت موتور |
فرمول گشتاور افزایش سرعت / کاهش سرعت
| گشتاور افزایش سرعت / کاهش سرعت (TA)TA=2*3.14*N/60tA(JM+Jl/n) (N.m)
| n: اثر انتقال دنده N : سرعت چرخش موتور (r/min) JM : اینرسی موتور (kg.m2) JL : اینرسی تبدیل بار شافت موتور(kg.m2) سرعت (سرعت چرخشی)
زمان افزایش سرعت (s) N : سرعت چرخش (r/min) TA : گشتاور افزایش سرعت / کاهش سرعت(N.m)
|
محاسبه ماکسیمم گشتاور لحظه ای، گشتاور موثر
| ماکسیمم گشتاور لحظه ای(T1)T1=TA+TL (N.m)
گشتاور موثر
|  TA : گشتاور افزایش سرعت / کاهش سرعت(N.m) TL : گشتاور بار منتقل شده شافت سروو موتور (N.m) T1 : ماکسیمم گشتاور لحظه ای (N.m) Trms : گشتاور موثر (N.m) |
دقت تثبیت موقعیت
| دقت تثبیت موقعیت (Ap)AP= P*G/R*S (mm) | Z1 : تعداد دندانه های دنده در سمت موتور Z2: تعداد دندانه های دنده در سمت بار G=Z1/Z2 ضریب (کاهش سرعت ) دنده AP : دقت تثبیت موقعیت R : رزولوشن انکودر (پالس/ چرخش) S : چند برابر کننده موقعیت P : گام پیچ (mm)
|
سرعت خط مستقیم و سرعت چرخش موتور
| چرخش های موتورN=6.*V/P*G (r/min) | V :سرعت (mm/s) Z1 : تعداد دندانه های دنده در سمت موتور Z2: تعداد دندانه های دنده در سمت بار G=Z1/Z2 ضریب (کاهش سرعت ) دنده P : گام پیچ (mm) N : سرعت چرخش موتور (r/min) |
